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LA11絕對(duì)式直線(xiàn)磁柵系統(tǒng)

產(chǎn)品名稱(chēng)：LA11絕對(duì)式直線(xiàn)磁柵系統(tǒng)

所屬類(lèi)別：絕對(duì)式磁柵測(cè)量系統(tǒng)

產(chǎn)品人氣：17419

更新日期：2019/3/11 8:53:10

詢(xún)價(jià)

產(chǎn)品介紹

LA11是一款Jue對(duì)式直線(xiàn)磁柵系統(tǒng)，作為一種位置和速度控制回路反饋元件，應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制。該磁編碼器系統(tǒng)可靠性高，

這得益于其所采用的非接觸式Jue對(duì)測(cè)量原理、內(nèi)置安全算法和材料/組件。

對(duì)于要求能夠輕松移除AS磁柵尺的應(yīng)用，請(qǐng)考慮使用TRS導(dǎo)軌系統(tǒng)。

特性

分辨率達(dá)0.244 μm
軸長(zhǎng)可達(dá)16.3 m
分辨率為0.977 μm時(shí)，速度可達(dá)7 m/s
內(nèi)置LED狀態(tài)指示燈
支持同步（SSI，SPI，BiSS）通信協(xié)議
并行增量式輸出（模擬或數(shù)字）
雙屏蔽，牽引鏈兼容電纜

優(yōu)點(diǎn)

真正的Jue對(duì)式系統(tǒng)
適合高動(dòng)態(tài)控制回路
占用空間小
高精度
安裝方便快捷
可靠的測(cè)量原理
高防護(hù)等級(jí)達(dá)IP68

規(guī)格手冊(cè)
LA11D05_01
通信接口
SSI
大時(shí)鐘頻率標(biāo)準(zhǔn)0.8 MHz
2.5 MHz，控制器具備“延遲一時(shí)鐘”選項(xiàng)
讀數(shù)重復(fù)率 15 kHz
30 kHz，控制器具備“延遲一時(shí)鐘”選項(xiàng)
分辨率參見(jiàn)下表
刷新率*
100 kHz

超時(shí)（單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器時(shí)間） 10 μs

BiSS-C
大時(shí)鐘頻率	2.2 MHz或3.5 MHz
讀數(shù)重復(fù)率 (3.5 MHz)	27 kHz
分辨率	參見(jiàn)下表
等待時(shí)間	7.5 μs
超時(shí)（單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器時(shí)間）	20 μs

SPI slave
大時(shí)鐘頻率	4 MHz
讀數(shù)重復(fù)率	90 kHz
分辨率	參見(jiàn)下表
刷新率*	100 kHz
超時(shí)（單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器時(shí)間）	10 μs

* 每隔10 μs從內(nèi)部采集一次位置（僅對(duì)于SSI和SPI）。

可用分辨率

分辨率

13B - 2/2¹³ mm (0.244140625 μm)

12B - 2/2¹² mm (0.48828125 μm)

11B - 2/2¹¹ mm (0.9765625 μm)

2D0 - 2/2000 mm (1 μm)

10B - 2/2¹⁰ mm (1.953125 μm)

09B - 2/2⁹ mm (3.90625 μm)

08B - 2/2⁸ mm (7.812 μm)

07B - 2/2⁷ mm (15.625 μm)

06B - 2/2⁶ mm (31.25 μm)

05B - 2/2⁵ mm (62.5 μm)

04B - 2/2⁴ mm (125 μm)

LA11始終以26位二進(jìn)制格式報(bào)告位置數(shù)據(jù)。下表顯示不同分辨率對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)中的位值：

通信接口選項(xiàng)

并行增量信號(hào)	SSI	BiSS	SPI
無(wú)	SC	DC	SP
增量式AB，RS422；5V	SI	DI	SQ
模擬電壓1 Vpp	SB	DA	SR

LA11輸出信息中的位置值（報(bào)告的位值）

LSB權(quán)重值
(μm)

“后輸出”
位權(quán)重值 (μm)

分辨率 25

13B

0/1

0.244140625

12B

0/1

0.244140625

0.48828125

11B

0/1

0.244140625

0.9765625

2D0

0/1

0.244140625

09B

0/1

0.244140625

1.953125

08B

0/1

0.244140625

7.8125

07B

0/1

0.244140625

15.625

06B

0/1

0.244140625

31.25

05B

0/1

0.244140625

62.5

04B

0/1

0.244140625

125

串行接口上的位置數(shù)據(jù)具有26位的固定長(zhǎng)度。如果選定的分辨率小于13位，則未使用的較低幾位將設(shè)為0。

SSI — 同步串行接口

磁編碼器位置（采用*多26位自然二進(jìn)制碼）和磁編碼器狀態(tài)可通過(guò)SSI協(xié)議獲取。

每隔10 μs從內(nèi)部采集一次位置（刷新率100 kHz）。輸出位置數(shù)據(jù)是位置請(qǐng)求觸發(fā)前*后采集的數(shù)據(jù)。

請(qǐng)求觸發(fā)是時(shí)鐘信號(hào)的下降沿。位置數(shù)據(jù)左對(duì)齊，頭為MSB。

在位置數(shù)據(jù)之后有兩個(gè)一般狀態(tài)位（低電平有效狀態(tài)），后接詳細(xì)狀態(tài)信息。

電氣連接

線(xiàn)路信號(hào)

時(shí)鐘+	接收器，+ 輸入
時(shí)鐘–	接收器，– 輸入
數(shù)據(jù)+	發(fā)射器，+ 輸出
數(shù)據(jù)–	發(fā)射器，– 輸出

* 時(shí)鐘和數(shù)據(jù)傳輸線(xiàn)均為5 V RS422兼容差分雙絞線(xiàn)。時(shí)鐘傳輸線(xiàn)的端接電阻集成在編碼器內(nèi)部。

如果電纜總長(zhǎng)超過(guò)5 m，則需要在控制器端的“數(shù)據(jù)”線(xiàn)末端設(shè)置端接。

電纜的額定阻抗為120 ?。

SSI時(shí)間圖

控制器通過(guò)向時(shí)鐘輸入發(fā)送脈沖序列，向讀數(shù)頭詢(xún)問(wèn)位置值和狀態(tài)數(shù)據(jù)。時(shí)鐘信號(hào)始終從高電平開(kāi)始。

DI一個(gè)下降沿①鎖存*后一個(gè)可用位置數(shù)據(jù)，并且在DI一個(gè)上升沿②上，將位置的*高有效位 (MSB) 傳輸?shù)綌?shù)據(jù)輸出。

然后，應(yīng)在下一個(gè)下降沿鎖存數(shù)據(jù)輸出。在時(shí)鐘信號(hào)的后續(xù)上升沿上，傳輸后續(xù)位。如果①和②之間的時(shí)間延長(zhǎng)1 μs，

那么*大時(shí)鐘頻率限制將從0.8 MHz變成2.5 MHz。此功能稱(chēng)為“延遲DI一時(shí)鐘”，并且必須由連接磁編碼器的控制器支持。

*后一位③傳輸后，數(shù)據(jù)輸出變?yōu)榈碗娖?。?dāng)t M 時(shí)間終止時(shí)，數(shù)據(jù)輸出為邏輯“H” ④ 。

進(jìn)行下一次讀數(shù)前，時(shí)鐘信號(hào)保持高電平狀態(tài)的時(shí)間必須至少為t_M。

讀取數(shù)據(jù)時(shí)，周期t_CL 必須始終小于t_M 。但是，通過(guò)在t_M持續(xù)時(shí)間內(nèi)將時(shí)鐘信號(hào)設(shè)定為高電平狀態(tài)，

可隨時(shí)終止讀取磁編碼器位置。

*大讀取速率由時(shí)間t_b定義。如果讀取請(qǐng)求早于t_B到達(dá)，將不會(huì)更新磁編碼器位置。

LA11D05_01

通信參數(shù)

參數(shù)	符號(hào)	*小值	典型值	*大值
時(shí)鐘周期	t_CL	1.25 μs (400 ns^*)	_	10 μs
時(shí)鐘頻率	F_CL	100 kHz	_	0.8 MHz (2.5 MHz^*)
單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器時(shí)間	t_M	10 μs	_	_
更新時(shí)間	t_B	65 μs (34.4 μs^*)	_	_

* 控制器具備延遲第DI一時(shí)鐘功能。

類(lèi)型	值0	值1	可能的故障原因
錯(cuò)誤	位置數(shù)據(jù)無(wú)效。	正常	錯(cuò)誤位處于低電平有效狀態(tài)。如果處于低電平有效狀態(tài)，則位置無(wú)效。可能的原因： - 讀數(shù)頭與磁柵尺未對(duì)準(zhǔn)。 - 磁柵尺已消磁。 - 讀數(shù)頭相對(duì)于磁柵尺的方向不正確。 - 讀數(shù)頭與磁柵尺之間的距離過(guò)大。 - 運(yùn)動(dòng)速度過(guò)高。
錯(cuò)誤	位置數(shù)據(jù)無(wú)效。	正常	報(bào)警位處于低電平有效狀態(tài)。如果處于低電平有效狀態(tài)，則磁編碼器運(yùn)行接近其極限（> *高溫度的80%）。位置依舊有效。

SSI — 含有兩個(gè)一般和詳細(xì)狀態(tài)位的位置
數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

位	b35 : b10	b9 : b8	b7 : b0
數(shù)據(jù)長(zhǎng)度	26位	2位	8位
含義	磁編碼器位置	一般狀態(tài)	詳細(xì)狀態(tài)

磁編碼器位置
—— b35 : b10 磁編碼器位置，左對(duì)齊，頭為MSB。未使用的較低幾位將設(shè)為0。
—— LSB位 = 2000 μm / 2¹³

一般狀態(tài)
—	b9	錯(cuò)誤。如果此位為“L”，則位置無(wú)效。
—	b8	警告。如果此位為“L”，則磁編碼器將接近運(yùn)行極限。位置有效。
—	—	可同時(shí)設(shè)定錯(cuò)誤和報(bào)警位；這時(shí)錯(cuò)誤位優(yōu)先。讀數(shù)頭外殼上LED指示燈的顏色表明一般狀態(tài)位的值：紅燈 = 錯(cuò)誤、橙燈 = 警告、綠燈 = 正常工作。紅色或橙色或綠色指示燈閃爍 = 控制器和磁編碼器之間沒(méi)有發(fā)生通信。未點(diǎn)亮 = 未通電或一般故障。詳細(xì)狀態(tài)位更明確地定義了報(bào)警或錯(cuò)誤狀態(tài)。

詳細(xì)狀態(tài)
—	b7	未使用 — 始終為0。
—	b6	錯(cuò)誤 — 讀數(shù)頭與磁柵尺之間的距離過(guò)大。
—	b5	錯(cuò)誤 — 信號(hào)丟失。讀數(shù)頭與磁柵尺未對(duì)準(zhǔn)，或磁柵尺已消磁。讀數(shù)頭相對(duì)于磁柵尺的方向不正確。
—	b4	報(bào)警 — 溫度。讀數(shù)頭的溫度接近運(yùn)行極限 [ > *高溫度的80%]。
—	b3	未使用 — 始終為0。
—	b2	未使用 — 始終為1。
—	b1	未使用 — 始終為2。
—	b0	錯(cuò)誤 — 頻率。運(yùn)動(dòng)速度過(guò)高。

SSI — 含有兩個(gè)一般狀態(tài)位的位置

數(shù)據(jù)包為28位長(zhǎng)，頭為MSB，左對(duì)齊。它提供位置和兩個(gè)一般錯(cuò)誤警告狀態(tài)位。所有分辨率均可用。

數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

位	b27 : b2	b1 : b0
數(shù)據(jù)長(zhǎng)度	26位	2位
含義	磁編碼器位置	一般狀態(tài)

磁編碼器位置
_	b27 : b2	磁編碼器位置，左對(duì)齊，頭為MSB。未使用的較低幾位將設(shè)為0。
_	_	LSB位 = 2000 μm / 2¹³

詳細(xì)狀態(tài)
_	b1	錯(cuò)誤。如果此位為“L”，則位置無(wú)效。
_	b0	警告。如果此位為“L”，則磁編碼器將接近運(yùn)行極限。位置有效。
_	可同時(shí)設(shè)定錯(cuò)誤和報(bào)警位；這時(shí)錯(cuò)誤位優(yōu)先。讀數(shù)頭外殼上LED指示燈的顏色表明一般狀態(tài)位的值：紅燈 = 錯(cuò)誤、橙燈 = 警告、綠燈 = 正常工作。紅色或橙色或綠色指示燈閃爍 = 控制器和磁編碼器之間沒(méi)有發(fā)生通信。未點(diǎn)亮 = 未通電或一般故障。

SSI — 僅位置模式

數(shù)據(jù)包為26位長(zhǎng)，頭為MSB，左對(duì)齊。它僅提供位置，而不包含狀態(tài)位。所有分辨率均可用。

數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

位	b25 : b0
數(shù)據(jù)長(zhǎng)度	26位
含義	磁編碼器位置

磁編碼器位置
_	b25 : b0	磁編碼器位置，左對(duì)齊，頭為MSB。未使用的較低幾位將設(shè)為0。
_	_	LSB位 = 2000 μm / 2¹³

具有1 μm分辨率的SSI輸出 ?僅位置? 具有24位長(zhǎng)的位置數(shù)據(jù)字。

SSI — 采用格雷碼的僅位置模式

此模式僅提供反射二進(jìn)制碼（也稱(chēng)為格雷碼）格式的位置。

規(guī)格手冊(cè)
LA11D05_01
BiSS-C接口

磁編碼器位置（采用多26位自然二進(jìn)制碼）和磁編碼器狀態(tài)可通過(guò)BiSS-C協(xié)議獲取。位置數(shù)據(jù)左對(duì)齊，頭為MSB。

在位置數(shù)據(jù)之后有兩個(gè)狀態(tài)位（低電平有效），后接CRC（倒置）。

為點(diǎn)對(duì)點(diǎn)操作執(zhí)行BiSS；不支持多個(gè)slave。

讀數(shù)每秒多重復(fù)27,000次。如果更高，將報(bào)告相同的位置數(shù)據(jù)。

請(qǐng)注意，并非針對(duì)所有MA時(shí)鐘頻率均可實(shí)現(xiàn)27 kHz（因?yàn)閿?shù)據(jù)傳輸耗時(shí)過(guò)長(zhǎng)）。

電氣連接

*MA和SLO線(xiàn)均為5 V RS422兼容差分雙絞線(xiàn)。MA傳輸線(xiàn)的端接電阻集成在讀數(shù)頭內(nèi)部。

如果電纜總長(zhǎng)超過(guò)5 m，則需要在控制器端的SLO線(xiàn)末端設(shè)置端接。

電纜的額定阻抗為120 Ω。

信號(hào)
MA	主時(shí)鐘。
SLO	slave輸出。在SCK信號(hào)上升沿輸出數(shù)據(jù)。在SCK信號(hào)下降沿上數(shù)據(jù)有效。